En 2º de Bachillerato hemos realizar el diseño, construcción y programación de un robot balancín, en el que hemos estudiado, los contenidos de Sistemas de Control, Electrónica, y diseño en 3D.
Adjuntamos un video para mostrar como es:
Para diseñar el Robot usamos el programa FreeCad, mostramos la imagen del proceso.
La evaluación y las respuesta del sistema de control, hemos usado el programa Scilab, en el que una vez introducido el modelo matemático del robot, hemos visto la respuesta que daba.
El modelo matemático de péndulo invertido se detalla a continuación:
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