Robot seguidor de línea

 El robot seguidor de línea esta basado en el Robot Mclon que obtuvimos en la página web https://tecnoloxia.org/mclon/. Este robot lo modificamos según los proyectos que propongamos. En esta caso hemos modificado el soporte de la placa Arduino y el puente H L293D, el soporte para la batería y el soporte para el sensor seguidor de línea.

Ahora vemos como funcionan en el siguiente video:

/*

  ESTE PROGRAMA SIGUE LA INTERSECCIÓN DE COLOR DE LA LÍNEA NEGRA A AL IZQUIERDA Y LA BLANCA

  A AL DERECHA.

 LA TABLA DE LA VERDAD SERÍA:

  SensorI  SensorD   MotorI   MotorD

    0          0        1        0      Giro a la derecha

    0          1        1        1      Adelante

    1          0                        En la otra zona del cambio de color

    1          1        0        1      Giro a la izquierda

*/

///////////////////////////////////////////////////////

//                    MOTOR

///////////////////////////////////////////////////

//definición de pines

//Motor Derecha

const int pinENA = 3;

const int pinIN1 = 4;

const int pinIN2 = 5;

const int speedD = 100;    //velocidad de giro 80% (200/255)

//Motor Izquierda

const int pinENB = 9;

const int pinIN3 = 7;

const int pinIN4 = 8;

const int speedI = 100;    //velocidad de giro 80% (200/255)

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//           SENSOR SEGUI LÍNEA HW-006-V1.3

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// sobre blano la respuesta es 1

// sobre negro la respuesta es 0

#define sensorD 2

#define sensorI 10

int valorD = 0;

int valorD_old = 0;

int valorI = 0;

int valorI_old = 0;

//////////////////////////////////////////////////////

// Control

/////////////////////////

int TabladeVerdad = 0;

//////////////////////////////

//FUCIONES DE MOVIMIENTO

////////////////////////////////

void atras(){

  digitalWrite(pinIN1, HIGH);

  digitalWrite(pinIN2, LOW);

digitalWrite(pinIN3, HIGH);

  digitalWrite(pinIN4, LOW);

}

void adelante (){

  digitalWrite(pinIN1, LOW);

  digitalWrite(pinIN2, HIGH);

digitalWrite(pinIN3, LOW);

  digitalWrite(pinIN4, HIGH);

}

void parar (){

  digitalWrite(pinIN1, LOW);

  digitalWrite(pinIN2, LOW);

 

 digitalWrite(pinIN3, LOW);

  digitalWrite(pinIN4, LOW);

}

void izquierda(){

 digitalWrite(pinIN3, LOW);

    digitalWrite(pinIN4, HIGH);

}

void derecha(){

 digitalWrite(pinIN1, LOW);

    digitalWrite(pinIN2, HIGH);

}

void LineaContraria () {

parar();

atras();

delay (1000);

izquierda();

delay(1000);

while (valorI == HIGH || valorD == HIGH) {

adelante ();

}

}

void setup(){

  Serial.begin(115200);

//Motores

 

  //Derecha

  pinMode(pinIN1, OUTPUT);

  pinMode(pinIN2, OUTPUT);

  pinMode(pinENA, OUTPUT);

//Izquierda

  pinMode(pinIN3, OUTPUT);

  pinMode(pinIN4, OUTPUT);

  pinMode(pinENB, OUTPUT);

//Sensores

 pinMode(sensorD, INPUT);

 pinMode(sensorI, INPUT);

}

void loop()

{

 // Establecemos la velocidad de los motores

  analogWrite (pinENA,speedD);

  analogWrite (pinENB,speedI);

  // Leemos la señanl del sensor

  valorD = digitalRead (sensorD);

  valorI = digitalRead (sensorI);

if(valorD != valorD_old || valorI != valorI_old){

  if (valorI == LOW && valorD == LOW){ TabladeVerdad = 3;}  // giro a la derecha

  if (valorI == LOW && valorD == HIGH){ TabladeVerdad = 1;}  //adelante

  //if (valorI == HIGH && valorD == LOW){ TabladeVerdad = 4;} // En la otra zona de la franja Falla porque hay que esperar a que se

  //estabilice el sensor.

  if (valorI == HIGH && valorD == HIGH){ TabladeVerdad = 2;}  //giro a izquierda

 

 

 

  switch(TabladeVerdad){

      case 1:       // adelante

      parar();

      adelante();

      break;

     

    case 2:   //muevo el motor derecho para que gire a la izquierda

    parar();

    izquierda();

      break;

   

    case  3:  //muevo el motor izquierdo para que gire a la derecha

    parar();

    derecha();

      break;

   

      case 4:  //marcha atras

      LineaContraria ();

      break;

     

  }

}

valorD_old = valorD;

valorI_old = valorI;

}